Journal Artikel Mobilität der Zukunft How Bad is Selfish Driving? Bounding the Inefficiency of Equilibria in Urban Driving Games Alessandro Zanardi Pier Giuseppe Sessa Nando Käslin Saverio Bolognani Andrea Censi Emilio Frazzoli Journal IEEE Robotics and Automation Letters Volume 8 Zahl 4 Month 3 Erscheinungsjahr 2023 DOI